中华人民共和国成立后，历任中共中央统战部部长、全国政协秘书长、政务院秘书长、中央民族事务委员会主任委员、政务院财政经济委员会副主任、国务院第八办公室主任，第一、二届全国人大常委会副委员长，第二、三、五届全国政协副主席，中央顾问委员会副主任等职。

他是中共第四、五、六、八届中央委员，第五届中央政治局委员及中央临时政治局常委。在中共十二大上当选为中央顾问委员会副主任。

他长期主管党和国家的统战、民族和宗教工作，把马克思主义与中国的实际相结合，创造性提出了一套适合中国国情的、有中国特色的理论和政策，被党中央和毛泽东主席采纳。在统战工作上，他系统地调查了中国国家资本主义问题，提出经过由低级到高级的各种形式的国家资本主义，主要是经过公私合营，对资本主义工商业实行利用、限制、改造和和平赎买，逐步完成由资本主义到社会主义的过渡。1962年提出要为大多数右派分子摘帽。在民族工作上，提出联邦制不适合于中国的国情，建议采取在统一的中华人民共和国内实行民族区域自治。主持制定了《培养少数民族干部试行方案》和《筹办中央民族学院试行方案》，经中央人民政府通过实施。还主持制定了《民族区域自治实施纲要》。1951年5月，作为中央人民政府首席全权代表与西藏地方政府全权代表谈判，达成了《关于和平解放西藏办法的协议》，为祖国的统一大业作出了重大贡献。在宗教工作上，他提出宗教具有群众性、长期性、国际性、复杂性和民族性，必须坚持宗教信仰自由政策，改革宗教中的压迫剥削制度，以适应社会主义制度。

“文化大革命’’中受到林彪、江青反革命集团的残酷迫害，下放湖北咸宁。1977年回到北京。中共十一届三中全会以后得到平反。他坚决拥护十一届三中全会路线，维护毛泽东的历史地位和毛泽东思想的科学体系，积极向党中央提出重要建议，努力完成党中央交办的工作，系统地撰写革命回忆录《回忆与研究》。1984年8月11日在北京逝世，终年88岁。他是党和人民公认的杰出的无产阶级革命家，党和国家在统一战线和民族工作方面的著名理论家。